宇宙世纪的移民与战争历史终结之后，时光飞逝，人们迎来了全新的历史纪元——里基路德世纪（Regild Century，简称R.C.），并借此开启了繁荣与和平的新生活。
R.C.1014年，耸立于大地之上、连接地球与宇宙的轨道天梯首都塔（Capital Tower）成为了世界运转的枢纽。在这座仰望星空的圣地里，一名名叫贝鲁利·杰南姆的候补飞行员，在一次例行任务中遭遇了神秘的海贼部队，并由此邂逅了海贼部队的少女艾达与谜之少女拉拉伊亚，更意外与一台运用未知技术制造的高达——G-SELF产生了命运般的交集。
这台唯有贝鲁利才能启动的机动战士，彻底打破了原本平静的生活。被捉弄的命运齿轮开始转动，贝鲁利被迫卷入了一场跨越地球与宇宙的宏大冲突之中。在战火的洗礼下，他逐渐揭开隐藏在和平表象下的残酷真相，并在摇摆的正义与信念间不断成长，踏上了一场波澜壮阔的复国运动之旅。
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